Nous nous intéresserons au développement d’outils de calcul et au fonctionnement des modèles géométrique directe et inverse (MGD et MGI) pour un robot 3R plan. Pour les réaliser, nous écrirons des fonctions, nous réaliserons des visualisations et nous modéliserons le mouvement du robot pour planifier sa trajectoire.
Langage de programmation primaire: Matlab.
Analyse de DGM and IGM :
Simulations :
Robot 3R Plan :
Planification de Trajectoire :
Espace Articulaire :
Il effectue un mouvement, entre 2 points (point initial et point final) via une séquence de points intermédiaires désirés notamment pour éviter les obstacles et que la trajectoire est libre entre les points intermédiaires. Donc, la génération de mouvement peut se faire directement dans l'espace des configurations : elle se traduit par une séquence de positions articulaires constituant les consignes des asservissements.
Espace Opérationnel :
Il fait un mouvement entre 2 points, la trajectoire étant contrainte entre les points (trajectoire rectiligne par exemple), ou un mouvement entre 2 points via des points intermédiaires, la trajectoire étant contrainte entre les points intermédiaires. Dans ces cas-là, la trajectoire étant fixé à tout instant dans l'espace opérationnel, il est préférable de raisonner dans cet espace. La loi de commande engendrée doit ensuite être transformée en consignes articulaires par le changeur de coordonnées.
Écriture d'une Lettre ('M') :
Pour la tâche d'écriture d'une lettre par le robot 3R plan, il est nécessaire de contrôler facilement la position finale donc la position de l'organe terminal. Ainsi, nous travaillons avec la génération du mouvement dans l'espace opérationnel.
Simulations :
Planar 3R Robot :
Matlab Implémentation :
GitHub Code